供水管道内检测机器人

“小海豹”是一款无动力供水管道内检测机器人，可以对供水管道不停水进行检测；采用了先进的声学信号采集及处理，泄露检测精度大大高于地面听漏检测；高清摄像头可获得管内清晰图像；集成了IMU、里程轮、低频RFID通讯、超声波信标多传感器融合追踪和定位，解决了机器人易于丢失的问题。小海豹在管道内工作的示意图如图4-3所示。检测过程中可通过视频图像以及声音的采集判断是否存在漏水，并准确定位漏点。此外，还能检测管道内部水垢堆积物以及管道内部状况。

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